起源于1500年前的韓國民間武術。由韓國的花郎道、中國的武術、日本的空手道融匯而成。公元688年新羅王國統(tǒng)一韓國，跆拳道得到大力推廣。第二次世界大戰(zhàn)后，逐漸在世界各國廣泛開展。1973年起舉辦世界胎拳道錦標賽。比賽場地為12×12米，可鋪設高出地面50～60厘米的軟墊。比賽采用三回合制，每個回合3分鐘，回合之間休息1分鐘。屬于有直接身體碰撞的激烈對抗性項目，運動員比賽時必須穿戴護頭、護身、護襠、護臂和護腿。以拳的正面、踝關節(jié)以下部位進攻對手髖骨以上、鎖骨以下被護具保護的軀干部位，以及以兩耳為基準的頭部和頸部的前面部分。以得分判定名次，得分多者名次列前。按體重分級別進行比賽。1988年被列為奧運會表演項目，1992年成為奧運會比賽項目。
2004年第28屆奧運會設男子58公斤、68公斤、80公斤、80公斤以上級，女子49公斤、57公斤、67公斤、67公斤以上級共8個比賽項目。2003年奧運會預選賽各級別的前四名，亞洲、歐洲、泛美奧運會預選賽各級別的前兩名，非洲奧運會預選賽各級別的第一名均獲得參賽資格。東道國希臘將擁有男女級別共4個自動參賽的名額。最后剩余的男子4個名額作為外卡由國際跆拳道聯(lián)合會掌握。
2004年雅典奧運會的跆拳道比賽將從8月26日—29日在可以容納8000名觀眾的the Faliro Coastal Zone Olympic Complex的Sports Pavilion里舉行，每天進行男女各一個級別的比賽，預計將會有來自五大洲的124名運動員參加比賽，東道主希臘將派出男女各兩名選手參加比賽。
